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研究員コラム:Vol.4 moogleのスケール(ひびわれ幅の測定)

点検ロボット

竹内 愛

2015.03.25

今回は、もともとvol.3で紹介する予定だった「ひび割れ幅の測定」について紹介したいと思います。

vol.2で紹介したmoogleの撮影写真の4つ目に基礎コンクリートのひび割れ、欠けというものがありました。
少しおさらいすると、『基礎コンクリートにはコンクリートの性質上、乾燥収縮によって写真のようにひび割れが発生します。写真のようにカメラのズーム機能を使って小さなひび割れも詳細に見ることができます。』という内容でした。

ひび割れの点検

基礎のひび割れ状態の点検では、ひび割れがあるかないかだけではなく、ひび割れ幅を測定して、補修が必要かどうかを判断しています。
大和ハウス工業の点検では、ひび割れ幅が0.3mm以上の場合、補修が必要であり、中でも0.5mm以上の場合はひび割れの原因を追究し原因に応じた対策をとることとしています。

今までのひび割れ幅の点検の様子

moogleができるまで、ひび割れの点検は、クラックスケールというスケールをひび割れの上に当てて、ひび割れ幅がどのくらいかを測定していました。

moogleのスケール

では、moogleはこのようなひび割れをどのように点検するのでしょうか???

vol.2でmoogleの頭部分には3つの目がついているという話をしました。
左の目は距離を測るセンサでレーザービームを出して点検対象物までの距離を測っています。ということは、moogleはひび割れまでの距離がわかるので、画面に映し出されている映像の幅がわかります。
あとは、カメラのズーム倍率と掛け合わせると映像上に比較スケールを表示することができます。
文章で書くとよくわからないかと思いますが、簡単に言えば、画面に映っている範囲に対応した幅のスケールを出すことができるということです!!

こんな感じでズームの倍率が大きくなったり、距離が近くなったりすると画面上のスケールは太くなって表示されます。
しかも、ひび割れは斜めに入ることもあるので、15度ずつスケールを回転することもできますし、画面上でスケールを移動させることもできます。

moogleはこのように画面上でひび割れにスケールを当てて、このひび割れが補修対象かどうかを点検しています。
もちろんこのひび割れにスケールを重ね合わせた状態で写真撮影をして、記録に残すことができます。
0.3mmや0.5mmなんて肉眼で見てもあまり区別がつかないし、ましてや暗い床下の中でそれをスケールを当てて比較しないといけないという作業をmoogleは簡単にやってくれるんです。

moogleの点検のお話はこのくらいにして、次回はmoogleが走る場所についてお話したいと思います。

研究員プロフィール

竹内 愛

竹内 愛たけうち あい

2006年入社。大学ではロボット工学を専攻。
入社後は床下点検ロボットの研究開発に従事し、現在は点検だけでなく、人の暮らしをサポートするロボットの研究をしています。
趣味は社交ダンス。休みの日は関西を中心に競技会に参加し、全国各地で踊りまわっています。

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