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研究員コラム:Vol.6 床下の中を自由に走る(2) moogleの走行性能

点検ロボット

竹内 愛

2015.06.26

今回は、前回のコラムで紹介した床下環境の中をmoogleがどんなふうに走るのか?についてお話したいと思います。

前回紹介したように、床下の中は平らなところだけではありませんし、配管などの障害物もあります。そのようなところをmoogleはどうやって走行するのでしょうか?

moogleの足は建設現場等の重機やラジコンでよく見かけるクローラ(無限軌道)を使っています。クローラを使うことによって、土や砂といった不整地でも走り回ることができます。
左右の2つのクローラを使ってmoogleは床下の中を自由に走ります。

moogleの基本的な動き

moogleは床下の中を走るために、基本動作として3つの動き方をします。

1つ目は“まっすぐ進む”。
当たり前の動作ですが、前進と後退をして前後方向に動作します。

2つ目は“左右に曲がる”。
左右に曲がるときは片側のクローラを停止させて曲がっていきます。

3つ目は“その場で回る”。(超信地旋回)
左右のクローラを反対方向に回すことでその場で回ることができます。

この3つの動作で束など障害の多い床下の中を自由に走り回ることができます。

moogleの障害物回避方法

前回のコラムで、床下の中にはmoogleにとって障害物になるものがたくさんあるとお話しました。その障害物をどのように通り抜けていくのか紹介していきたいと思います。

(1)配管・配線類

土間の上には給湯・給水の配管がキッチンや浴室などの水回りに向かって張り巡らされています。

また、電気配線等が土間の上に敷かれていることもあります。
このような小さな段差はクローラを使うことでそのまま前進すると乗越えることができます。

(2)基礎貫通口、束石など

大和ハウスの住宅の基礎貫通口は約10cm程度の段差があります。
また、土間が土の場合、束を立てるための束石があります。

このような少し大きな段差の場合、moogleはこの段差を乗越えるためにちょっと変わった動きをします。
moogleは段差乗越えモードというモードに切り替えると、簡単な操作で下の図のように大きな段差を乗越えることができます。

もちろん基礎貫通口のような高さに制限があるようなところでも、上側にぶつかることなく通り抜けることができるようになっています。

このように住宅の床下の障害物をなんなく回避して自由に走行できるようになっています。
また、床下の中は明かりがないので真っ暗なんですが、LED照明を3段階で切り替えることによって床下空間を明るく照らし、走行、点検を行えるようになっています。

では、次回はmoogleの操作について紹介したいと思います。

研究員プロフィール

竹内 愛

竹内 愛たけうち あい

2006年入社。大学ではロボット工学を専攻。
入社後は床下点検ロボットの研究開発に従事し、現在は点検だけでなく、人の暮らしをサポートするロボットの研究をしています。
趣味は社交ダンス。休みの日は関西を中心に競技会に参加し、全国各地で踊りまわっています。

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